专利名称：履带式管道机器人的制作方法 技术领域： 本实用新型涉及一种机器人，特别是一种履带式管道机器人。 目前随着煤气、天然气、自来水、及电力工业的发展，迫切需要对地下输气、输液管道的深行程检测维修，因此需要开发地下管道机器人，以用作对深行程地下管道进行检测维修用载体，实现检测维修地下管道的自动化。 本实用新型的目的在于提供一种可对深行程地下管道进行检测维修用的履带式管道机器人。 本实用新型的目的是这样实现的，履带式管道机器人，是由移动机器人本体、收放线装置、控制部分依次相连共同构成，移动机器人是履带式移动机器人，包括有增压履带、车宽调整块、支撑体、柔性调节轴、小体积减速器、伺服电机组成，两条增压履带分别与两条车宽调整块相连，支撑体固定在两条车宽调整块上，小体积减速器固定在一侧增压履带支撑板上，伺服电机与小体积减速器相连，柔性调节轴分别与减速器输出轴及履带传动轴相连接。 本实用新型由于采用上述结构，具有结构简单实用性强的特点，是一个可实用平台。在煤气、天然气管道检测方面有很大应用前景。 以下结合附图给出具体实施例，进一步说明本实用新型是如何实现的。 图1是本实用新型整体结构示意图图2是机器人的整体结构示意图图3是楔型截面履带在管道内的结构示意图图4是特制谐波组件结构示意图图5是收放线装置的结构示意如 图1所示，履带式管道机器人，是由移动机器人本体1、收放线装置2、控制部分3依次相连共同构成。 如图2所示，移动机器人1是履带式移动机器人，包括有增压履带4、车宽调整块5、支撑体6、柔性调节轴7、小体积减速器8、伺服电机组成10，两条增压履带4分别与两条车宽调整块5相连，支撑体6固定在两条车宽调整块5上，小体积减速器8固定在一侧增压履带4的支撑板上，伺服电机10与小体积减速器8相连，柔性调节轴7两端分别与小体积减速器8的输出轴及增压履带4的传动轴相连接。其中小体积减速器8是由特制谐波组件9和与之相连的锥齿轮11构成。 如图3所示，增压履带4的结构为楔型截面的履带，其中22是管道壁。 如图4所示，特制谐波组件9包括有谐波减速器和输出齿轮16，其中谐波减速器是由与伺服电机10相连的波发生器12、与谐波发行器12传动连接的柔轮13及与柔轮13分别啮合的静钢轮14、动钢轮15构成，谐波减速器的输出轮16与输出锥齿轮1|相啮合。 如图5所示，收放线装置2是由固定在缠线轴上的滑环组20构成，与控制部分3相连的输入电缆18通过各个滑环20与连接机器人1的输出电缆19相连，其中输出电缆19是通过各个滑环上的电刷21与滑环20相连，各滑环之间是相互绝缘。 权利要求1.一种履带式管道机器人，是由移动机器人本体、收放线装置、控制部分依次相连共同构成，其特征在于移动机器人是履带式移动机器人，包括有增压履带、车宽调整块、支撑体、柔性调节轴、小体积减速器、伺服电机组成，两条增压履带分别与两条车宽调整块相连，支撑体固定在两条车宽调整块上，小体积减速器固定在一侧增压履带的支撑板上，伺服电机与小体积减速器相连，柔性调节轴分别与减速器输出轴及增压履带传动轴相连接。 2.根据权利要求1所述的履带式管道机器人，其特征在于增压履带的结构为楔型截面的履带。 3.根据权利要求1所述的履带式管道机器人，其特征在于小体积减速器是由特制谐波组件和与之相连的锥齿轮构成。 4.根据权利要求1或3所述的履带式管道机器人，其特征在于特制谐波组件包括有谐波减速器和输出齿轮，其中谐波减速器是由与伺服电机相连的波发生器、与谐波发行器传动连接的柔轮及与柔轮分别啮合的静钢轮、动钢轮构成，谐波减速器的输出轮与输出锥齿轮相啮合。 5.根据权利要求1所述的履带式管道机器人，其特征在于收放线装置是由固定在缠线轴上的滑环组构成，与控制部分相连的输入电缆通过各个滑环与连接机器人的输出电缆相连，其中输入电缆是通过各个滑环上的电刷与滑环相连。 专利摘要履带式管道机器人,由移动机器人、收放线装置、控制部分构成,移动机器人有增压履带、车宽调整块、支撑体、柔性调节轴、小体积减速器、伺服电机,增压履带与车宽调整块相连,支撑体固定在两条车宽调整块上,小体积减速器固定在一侧增压履带支撑板上,伺服电机与小体积减速器相连,柔性调节轴两端与减速器输出轴及履带传动轴相连接。本实用新型结构简单实用性强,是一个可实用平台。在煤气、天然气管道检测方面有很大应用前景。 文档编号B25J11/00GK2487515SQ0122751 公开日2002年4月24日 申请日期2001年6月19日 优先权日2001年6月19日 发明者彭商贤, 龚进峰, 刘斌 申请人:天津大学

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