一种管道移动机器人的制作方法 【专利摘要】本实用新型公开了一种管道移动机器人，包括上体、下体、驱动气缸。上体和下体的中央处均开设容纳管道的豁口，上体和下体上均安装三个相向设置的夹紧气缸，三个夹紧气缸围绕豁口设置。驱动气缸的缸体固定安装在下体上，驱动气缸的活塞杆与上体固定连接。实际操作中，当下体通过其上的夹紧气缸夹紧在管道上时，上体上的夹紧气缸处于零位，驱动气缸驱动上体沿管道上行；之后，上体夹紧在管道上而下体上的夹紧气缸复位至零位，驱动气缸驱动下体沿管道上行；如此反复，管道移动机器人可在管道上蠕动。 【专利说明】 一种管道移动机器人 [0001 ] 技术领域: [0002]本实用新型涉及管道安装维修的辅助设备，具体而言，涉及一种管道移动机器人。 [0003]【背景技术】: [0004]现实生产中，地下或悬空的管道错综复杂，由于管道所处环境或安装环境的限制，人们不能直接到达或不允许人们直接介入的管道位置大量存在。 [0005]【实用新型内容】: [0006]本实用新型所解决的技术问题:人们不能直接到达或不允许人们直接介入的管道位置大量存在。 [0007]为解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案: [0008]—种管道移动机器人，包括上体、下体、驱动气缸； [0009]所述上体包括上体安装板、安装在上体安装板上的三个第一夹紧气缸;所述上体安装板由第一上体安装分板和第二上体安装分板拼合而成，第一上体安装分板和第二上体安装分板的拼合处设有连接第一上体安装分板和第二上体安装分板的第一组连接件;所述上体安装板的中央处设有容纳管道的第一豁口，所述三个第一夹紧气缸均匀分布在第一豁口的周边，三个第一夹紧气缸的活塞杆的中心线交汇于一点，该点位于第一豁口的中央处； [0010]所述下体包括下体安装板、安装在下体安装板上的三个第二夹紧气缸;所述下体安装板由第一下体安装分板和第二下体安装分板拼合而成，第一下体安装分板和第二下体安装分板的拼合处设有连接第一下体安装分板和第二下体安装分板的第二组连接件;所述下体安装板的中央处设有容纳管道的第二豁口，所述三个第二夹紧气缸均匀分布在第二豁口的周边，三个第二夹紧气缸的活塞杆的中心线交汇于一点，该点位于第二豁口的中央处； [0011]所述驱动气缸的缸体固定安装在下体安装板上，驱动气缸的活塞杆与上体安装板固定连接； [0012]所述第一夹紧气缸通过第一安装架组件安装在上体安装板上，所述第一安装架组件底部的第一连接脚上开设条形的第一半圆槽，第一安装架组件通过插设在第一半圆槽内的第一螺栓及与第一螺栓配套的第一螺母安装在上体安装板上； [0013]所述第一安装架组件包括第一安装架、第一移动块、第一螺杆、第一螺杆架;所述第一连接脚设在第一安装架的底部两侧，所述第一移动块固定在第一安装架的底部中央处，第一移动块螺接在第一螺杆上，第一螺杆枢接在第一螺杆架上，第一螺杆架固定在上体安装板上，第一螺杆架的顶面与第一安装架的底面滑动配合； [0014]所述第二夹紧气缸通过第二安装架组件安装在下体安装板上，所述第二安装架组件底部的第二连接脚上开设条形的第二半圆槽，第二安装架组件通过插设在第二半圆槽内的第二螺栓及与第二螺栓配套的第二螺母安装在下体安装板上； [0015]所述第二安装架组件包括第二安装架、第二移动块、第二螺杆、第二螺杆架;所述第二连接脚设在第二安装架的底部两侧，所述第二移动块固定在第二安装架的底部中央处，第二移动块螺接在第二螺杆上，第二螺杆枢接在第二螺杆架上，第二螺杆架固定在下体安装板上，第二螺杆架的顶面与第二安装架的底面滑动配合。 [0016]按上述技术方案，本实用新型所述管道移动机器人的工作原理如下: [0017]第一，第一上体安装分板和第二上体安装分板拼合在管道上，管道位于上体安装板的第一豁口内；同样地，第一下体安装分板和第二下体安装分板拼合在管道上，管道位于下体安装板的第二豁口内；所述第一豁口和第二豁口均与管道间隙配合。 [0018]第二，三个第一夹紧气缸均处于零位，三个第二夹紧气缸处于伸展状态，处于伸展状态的三个第二夹紧气缸的活塞杆相向顶在管道上，如此，整个管道移动机器人固定在管道上。 [0019]第三，驱动气缸伸展，将上体沿管道上推;之后，三个第一夹紧气缸伸展，处于伸展状态的三个第一夹紧气缸的活塞杆相向顶在管道上。 [0020]第四，三个第二夹紧气缸恢复至零位，此时，整个管道移动机器人通过三个第一夹紧气缸而固定在管道上;之后，驱动气缸恢复至零位。 [0021 ]第五，重复第二至第四步骤，如此，整个管道移动机器人可在管道上向上方蠕动。 [0022]通过上述技术方案，本实用新型所述管道移动机器人可装载检测设备或安装设备或其他工具，直接到达或直接介入工作人员不能直接到达或直接介入的管道位置。 [0023]作为本实用新型对驱动气缸的一种说明，所述驱动气缸的数量为三个，三个驱动气缸均匀分布在第二豁口的周边。按上述说明，三个驱动气缸在管道机器人在管道上蠕动时，同步伸缩，以提高管道机器人运行的稳定性。 [0024]作为本实用新型对上体和下体的一种说明，所述第一上体安装分板和第二上体安装分板均呈半环形，第一上体安装分板和第二上体安装分板拼合成环形的上体安装板;所述第一下体安装分板和第二下体安装分板均呈半环形，第一下体安装分板和第二下体安装分板拼合成环形的下体安装板。按上述说明，上体安装板通过第一上体安装分板和第二上体安装分板的拼合而套设在管道上，同样地，下体安装板通过第一下体安装分板和第二下体安装分板的拼合而套设在管道上;上体安装板的第一豁口成圆形，其内径大于管道外径，同样地，下体安装板的第二豁口成圆形，其内径大于管道外径。 [0025]作为本实用新型对上体和下体的一种说明，所述第一上体安装分板的左侧设有第一凸耳，第一上体安装分板的右侧设有第二凸耳，所述第二上体安装分板的左侧设有第三凸耳，第二上体安装分板的右侧设有第四凸耳，所述第一凸耳和第三凸耳相向设置且通过螺栓螺母连接，所述第二凸耳和第四凸耳相向设置且通过螺栓螺母连接。所述第一下体安装分板的左侧设有第五凸耳，第一下体安装分板的右侧设有第六凸耳，所述第二下体安装分板的左侧设有第七凸耳，第二下体安装分板的右侧设有第八凸耳，所述第五凸耳和第七凸耳相向设置且通过螺栓螺母连接，所述第六凸耳和第八凸耳相向设置且通过螺栓螺母连接。按上述说明，上体安装板的第一上体安装分板和第二上体安装分板通过螺栓和螺母的配合而固定连接，如此，可提高上体安装板的刚性；同样地，下体安装板的第一下体安装分板和第二下体安装分板通过螺栓和螺母的配合而固定连接。 [0026]作为本实用新型对上体和下体的一种说明，所述第一上体安装分板的左侧设有第一凸耳，第一上体安装分板的右侧设有第二凸耳，所述第二上体安装分板的左侧设有第三凸耳，第二上体安装分板的右侧设有第四凸耳，所述第一凸耳和第三凸耳通过铰链销铰接，所述第二凸耳和第四凸耳相向设置且通过螺栓螺母连接。所述第一下体安装分板的左侧设有第五凸耳，第一下体安装分板的右侧设有第六凸耳，所述第二下体安装分板的左侧设有第七凸耳，第二下体安装分板的右侧设有第八凸耳，所述第五凸耳和第七凸耳通过铰链销铰接，所述第六凸耳和第八凸耳相向设置且通过螺栓螺母连接。按上述说明，上体安装板中的第一上体安装分板和第二上体安装分板通过铰链销而永久性地连接在一起，当需将上体安装板套设在管道上时，第一上体安装分板和第二上体安装分板围绕铰链销旋转而打开，并套设在管道上，之后，螺栓螺母将第一上体安装分板和第二上体安装分板另一端进行固定连接;下体安装板套设在管道上的工作原理相同于上体安装板。 [0027]作为本实用新型对上体和下体的一种说明，所述第一上体安装分板的左侧设有第一凸耳，第一上体安装分板的右侧设有第二凸耳，所述第二上体安装分板的左侧设有第三凸耳，第二上体安装分板的右侧设有第四凸耳;所述第一凸耳和第三凸耳通过铰链销铰接；所述第二凸耳开设第一方形通孔，第一方形通孔内铰接第一拉钩，第一拉钩的一端为钩部，第一拉钩的另一端设倾斜按压条，第一拉钩的中部设有第一弹簧，第一弹簧的一端与第一拉钩的中部连接，第一弹簧的另一端与第一方形通孔的内壁连接;所述第四凸耳开设第二方形通孔，第二方形通孔内铰接第二拉钩，第二拉钩的一端为钩部，第二拉钩的另一端设倾斜按压条，第二拉钩的中部设有第二弹簧，第二弹簧的一端与第二拉钩的中部连接，第二弹簧的另一端与第二方形通孔的内壁连接;所述第一拉钩伸入第二方形通孔内，第二拉钩伸入第一方形通孔内，第一拉钩的钩部与第二拉钩的钩部勾结。所述第一下体安装分板的左侧设有第五凸耳，第一下体安装分板的右侧设有第六凸耳，所述第二下体安装分板的左侧设有第七凸耳，第二下体安装分板的右侧设有第八凸耳，所述第五凸耳和第七凸耳通过铰链销铰接;所述第六凸耳开设第三方形通孔，第三方形通孔内铰接第三拉钩，第三拉钩的一端为钩部，第三拉钩的另一端设倾斜按压条，第三拉钩的中部设有第三弹簧，第三弹簧的一端与第三拉钩的中部连接，第三弹簧的另一端与第三方形通孔的内壁连接;所述第八凸耳开设第四方形通孔，第四方形通孔内铰接第四拉钩，第四拉钩的一端为钩部，第四拉钩的另一端设倾斜按压条，第四拉钩的中部设有第四弹簧，第四弹簧的一端与第四拉钩的中部连接，第四弹簧的另一端与第四方形通孔的内壁连接;所述第三拉钩伸入第四方形通孔内，第四拉钩伸入第三方形通孔内，第三拉钩的钩部与第四拉钩的钩部勾结。 [0028]按上述说明，上体安装板中的第一上体安装分板和第二上体安装分板通过铰链销而永久性地连接在一起，当需将上体安装板套设在管道上时，第一上体安装分板和第二上体安装分板围绕铰链销旋转而打开，并套设在管道上，之后，工作人员按压第一拉钩的倾斜按压条，第一拉钩逆时针旋转一定的角度，同样地，工作人员按压第二拉钩的倾斜按压条，第二拉钩逆时针旋转一定的角度，之后，第一拉钩的钩部伸入第二方形通孔，第二拉钩的钩部伸入第一方形通孔，之后，工作人员释放第一拉钩和第二拉钩的倾斜按压条，在第一弹簧和第二弹簧的作用下，第一拉钩和第二拉钩复位，第一拉钩的钩部和第二拉钩的钩部勾结在一起，以固定第一上体安装分板和第二上体安装分板。下体安装板套设在管道上的工作原理相同于上体安装板。 [0029]作为本实用新型对上体和下体的一种说明，所述第一夹紧气缸的活塞杆顶部设有一对相向设置的第一夹紧爪，所述第二夹紧气缸的活塞杆顶部设有一对相向设置的第二夹紧爪;一对第一夹紧爪内紧配合有第一合成橡胶，一对第二夹紧爪内紧配合有第二合成橡胶。按上述说明，第一合成橡胶与一对第一夹紧爪的配合为过盈配合，一对第一夹紧爪位于第一合成橡胶的两侧；同理，第二合成橡胶与一对第二夹紧爪的配合为过盈配合，一对第二夹紧爪位于第二合成橡胶的两侧。 [0030]作为本实用新型对上体和下体的一种说明，所述第一夹紧气缸的活塞杆顶部设有一对相向设置的第一夹紧爪，所述第二夹紧气缸的活塞杆顶部设有一对相向设置的第二夹紧爪;一对第一夹紧爪之间配合有第一合成橡胶，第一合成橡胶通过紧定螺钉固定在一对第一夹紧爪之间，一对第二夹紧爪之间配合有第二合成橡胶，第二合成橡胶通过紧定螺钉固定在一对第二夹紧爪之间。 [0031]作为本实用新型对上体和下体的一种说明，所述第一夹紧气缸的活塞杆顶部设有一对相向设置的第一夹紧爪，所述第二夹紧气缸的活塞杆顶部设有一对相向设置的第二夹紧爪;一对第一夹紧爪之间设有第一合成橡胶，第一合成橡胶通过直接浇注的方式固定在一对第一夹紧爪之间，一对第二夹紧爪之间设有第二合成橡胶，第二合成橡胶通过直接浇注的方式固定在一对第二夹紧爪之间。 [0032]【附图说明】: [0033]下面结合附图对本实用新型做进一步的说明: [0034]图1为本实用新型一种管道移动机器人第一实施例的结构示意图； [0035]图2为图1中B处放大图； [0036]图3为图1中A向视图，其中驱动气缸30被拆除； [0037]图4为本实用新型一种管道移动机器人第二实施例的结构示意图； [0038]图5为图4中C处放大图； [0039]图6为图4中E向视图，其中驱动气缸30被拆除； [0040]图7为图6中D处放大图。 [0041]图中符号说明: [0042]10、上体;11、上体安装板;12、第一夹紧气缸； [0043]20、下体；21、下体安装板；211、第一下体安装分板;2110、第三拉钩；2111、钩部；2112、倾斜按压条;2113、第三弹簧;2115、第五凸耳;2116、第六凸耳;212、第二下体安装分板;2127、第七凸耳;2128、第八凸耳;22、第二夹紧气缸;23、第二连接脚;230、第二半圆槽；24、第二安装架;25、第二移动块;26、第二螺杆;27、第二螺杆架； [0044]30、驱动气缸； [0045]90、管道。 [0046]【具体实施方式】: [0047]第一实施例: [0048]结合图1至图3，一种管道移动机器人，包括上体10、下体20、驱动气缸30。 [0049]所述上体包括上体安装板11、安装在上体安装板上的三个第一夹紧气缸12;所述上体安装板由第一上体安装分板和第二上体安装分板拼合而成，第一上体安装分板和第二上体安装分板的拼合处设有连接第一上体安装分板和第二上体安装分板的第一组连接件；所述上体安装板的中央处设有容纳管道90的第一豁口，所述三个第一夹紧气缸均匀分布在第一豁口的周边，三个第一夹紧气缸的活塞杆的中心线交汇于一点，该点位于第一豁口的中央处。 [0050]上体中，所述第一夹紧气缸通过第一安装架组件安装在上体安装板上，所述第一安装架组件底部的第一连接脚上开设条形的第一半圆槽，第一安装架组件通过插设在第一半圆槽内的第一螺栓及与第一螺栓配套的第一螺母安装在上体安装板上。 [0051]上体中，所述第一安装架组件包括第一安装架、第一移动块、第一螺杆、第一螺杆架;所述第一连接脚设在第一安装架的底部两侧，所述第一移动块固定在第一安装架的底部中央处，第一移动块螺接在第一螺杆上，第一螺杆枢接在第一螺杆架上，第一螺杆架固定在上体安装板上，第一螺杆架的顶面与第一安装架的底面滑动配合。 [0052]上体中，所述第一上体安装分板和第二上体安装分板均呈半环形，第一上体安装分板和第二上体安装分板拼合成环形的上体安装板11。所述第一上体安装分板的左侧设有第一凸耳，第一上体安装分板的右侧设有第二凸耳，所述第二上体安装分板的左侧设有第三凸耳，第二上体安装分板的右侧设有第四凸耳，所述第一凸耳和第三凸耳通过铰链销铰接，所述第二凸耳和第四凸耳相向设置且通过螺栓螺母连接。 [0053]上体中，所述第一夹紧气缸12的活塞杆顶部设有一对相向设置的第一夹紧爪，一对第一夹紧爪之间配合有第一合成橡胶，第一合成橡胶通过紧定螺钉或者紧配合或者直接浇注的方式固定在一对第一夹紧爪之间。 [0054]所述下体包括下体安装板21、安装在下体安装板上的三个第二夹紧气缸22;所述下体安装板由第一下体安装分板211和第二下体安装分板212拼合而成，第一下体安装分板和第二下体安装分板的拼合处设有连接第一下体安装分板和第二下体安装分板的第二组连接件;所述下体安装板的中央处设有容纳管道的第二豁口，所述三个第二夹紧气缸均匀分布在第二豁口的周边，三个第二夹紧气缸的活塞杆的中心线交汇于一点，该点位于第二豁口的中央处。 [0055]下体中，所述第二夹紧气缸通过第二安装架组件安装在下体安装板上，所述第二安装架组件底部的第二连接脚23上开设条形的第二半圆槽230，第二安装架组件通过插设在第二半圆槽内的第二螺栓及与第二螺栓配套的第二螺母安装在下体安装板上。 [0056]下体中，所述第二安装架组件包括第二安装架24、第二移动块25、第二螺杆26、第二螺杆架27;所述第二连接脚设在第二安装架的底部两侧，所述第二移动块固定在第二安装架的底部中央处，第二移动块螺接在第二螺杆上，第二螺杆枢接在第二螺杆架上，第二螺杆架固定在下体安装板上，第二螺杆架的顶面与第二安装架的底面滑动配合。 [0057]下体中，所述第一下体安装分板和第二下体安装分板均呈半环形，第一下体安装分板211和第二下体安装分板212拼合成环形的下体安装板21。所述第一下体安装分板211的左侧设有第五凸耳2115，第一下体安装分板的右侧设有第六凸耳2116，所述第二下体安装分板212的左侧设有第七凸耳2127，第二下体安装分板的右侧设有第八凸耳2128，所述第五凸耳和第七凸耳通过铰链销铰接，所述第六凸耳和第八凸耳相向设置且通过螺栓螺母连接。 [0058]下体中，所述第二夹紧气缸22的活塞杆顶部设有一对相向设置的第二夹紧爪;一对第二夹紧爪之间配合有第二合成橡胶，第二合成橡胶通过紧定螺钉或者紧配合或者直接浇注的方式固定在一对第二夹紧爪之间。 [0059]所述驱动气缸的缸体固定安装在下体安装板上，驱动气缸的活塞杆与上体安装板固定连接。所述驱动气缸30的数量为三个，三个驱动气缸均匀分布在第二豁口的周边。 [0060]第二实施例: [0061 ] 结合图4至图7，一种管道移动机器人，包括上体10、下体20、驱动气缸30。 [0062]所述上体包括上体安装板11、安装在上体安装板上的三个第一夹紧气缸12;所述上体安装板由第一上体安装分板和第二上体安装分板拼合而成，第一上体安装分板和第二上体安装分板的拼合处设有连接第一上体安装分板和第二上体安装分板的第一组连接件；所述上体安装板的中央处设有容纳管道90的第一豁口，所述三个第一夹紧气缸均匀分布在第一豁口的周边，三个第一夹紧气缸的活塞杆的中心线交汇于一点，该点位于第一豁口的中央处。 [0063]上体中，所述第一夹紧气缸通过第一安装架组件安装在上体安装板上，所述第一安装架组件底部的第一连接脚上开设条形的第一半圆槽，第一安装架组件通过插设在第一半圆槽内的第一螺栓及与第一螺栓配套的第一螺母安装在上体安装板上。 [0064]上体中，所述第一安装架组件包括第一安装架、第一移动块、第一螺杆、第一螺杆架;所述第一连接脚设在第一安装架的底部两侧，所述第一移动块固定在第一安装架的底部中央处，第一移动块螺接在第一螺杆上，第一螺杆枢接在第一螺杆架上，第一螺杆架固定在上体安装板上，第一螺杆架的顶面与第一安装架的底面滑动配合。 [0065]上体中，所述第一上体安装分板和第二上体安装分板均呈半环形，第一上体安装分板和第二上体安装分板拼合成环形的上体安装板11。所述第一上体安装分板的左侧设有第一凸耳，第一上体安装分板的右侧设有第二凸耳，所述第二上体安装分板的左侧设有第三凸耳，第二上体安装分板的右侧设有第四凸耳;所述第一凸耳和第三凸耳通过铰链销铰接;所述第二凸耳开设第一方形通孔，第一方形通孔内铰接第一拉钩，第一拉钩的一端为钩部，第一拉钩的另一端设倾斜按压条，第一拉钩的中部设有第一弹簧，第一弹簧的一端与第一拉钩的中部连接，第一弹簧的另一端与第一方形通孔的内壁连接;所述第四凸耳开设第二方形通孔，第二方形通孔内铰接第二拉钩，第二拉钩的一端为钩部，第二拉钩的另一端设倾斜按压条，第二拉钩的中部设有第二弹簧，第二弹簧的一端与第二拉钩的中部连接，第二弹簧的另一端与第二方形通孔的内壁连接;所述第一拉钩伸入第二方形通孔内，第二拉钩伸入第一方形通孔内，第一拉钩的钩部与第二拉钩的钩部勾结。 [0066]上体中，所述第一夹紧气缸12的活塞杆顶部设有一对相向设置的第一夹紧爪，一对第一夹紧爪之间配合有第一合成橡胶，第一合成橡胶通过紧定螺钉或者紧配合或者直接浇注的方式固定在一对第一夹紧爪之间。 [0067]所述下体包括下体安装板21、安装在下体安装板上的三个第二夹紧气缸22;所述下体安装板由第一下体安装分板211和第二下体安装分板212拼合而成，第一下体安装分板和第二下体安装分板的拼合处设有连接第一下体安装分板和第二下体安装分板的第二组连接件;所述下体安装板的中央处设有容纳管道的第二豁口，所述三个第二夹紧气缸均匀分布在第二豁口的周边，三个第二夹紧气缸的活塞杆的中心线交汇于一点，该点位于第二豁口的中央处。 [0068]下体中，所述第二夹紧气缸通过第二安装架组件安装在下体安装板上，所述第二安装架组件底部的第二连接脚23上开设条形的第二半圆槽230，第二安装架组件通过插设在第二半圆槽内的第二螺栓及与第二螺栓配套的第二螺母安装在下体安装板上。 [0069]下体中，所述第二安装架组件包括第二安装架24、第二移动块25、第二螺杆26、第二螺杆架27;所述第二连接脚设在第二安装架的底部两侧，所述第二移动块固定在第二安装架的底部中央处，第二移动块螺接在第二螺杆上，第二螺杆枢接在第二螺杆架上，第二螺杆架固定在下体安装板上，第二螺杆架的顶面与第二安装架的底面滑动配合。 [0070]下体中，所述第一下体安装分板和第二下体安装分板均呈半环形，第一下体安装分板211和第二下体安装分板212拼合成环形的下体安装板21。所述第一下体安装分板211的左侧设有第五凸耳2115，第一下体安装分板的右侧设有第六凸耳2116，所述第二下体安装分板212的左侧设有第七凸耳2127，第二下体安装分板的右侧设有第八凸耳2128，所述第五凸耳和第七凸耳通过铰链销铰接;所述第六凸耳开设第三方形通孔，第三方形通孔内铰接第三拉钩2110，第三拉钩的一端为钩部2111，第三拉钩的另一端设倾斜按压条2112，第三拉钩的中部设有第三弹簧2113，第三弹簧的一端与第三拉钩的中部连接，第三弹簧的另一端与第三方形通孔的内壁连接;所述第八凸耳开设第四方形通孔，第四方形通孔内铰接第四拉钩，第四拉钩的一端为钩部，第四拉钩的另一端设倾斜按压条，第四拉钩的中部设有第四弹簧，第四弹簧的一端与第四拉钩的中部连接，第四弹簧的另一端与第四方形通孔的内壁连接;所述第三拉钩伸入第四方形通孔内，第四拉钩伸入第三方形通孔内，第三拉钩的钩部与第四拉钩的钩部勾结。 [0071]下体中，所述第二夹紧气缸22的活塞杆顶部设有一对相向设置的第二夹紧爪;一对第二夹紧爪之间配合有第二合成橡胶，第二合成橡胶通过紧定螺钉或者紧配合或者直接浇注的方式固定在一对第二夹紧爪之间。 [0072]所述驱动气缸的缸体固定安装在下体安装板上，驱动气缸的活塞杆与上体安装板固定连接。所述驱动气缸30的数量为三个，三个驱动气缸均匀分布在第二豁口的周边。 [0073]第三实施例: [0074]一种管道移动机器人，包括上体10、下体20、驱动气缸30。 [0075]所述上体包括上体安装板11、安装在上体安装板上的三个第一夹紧气缸12;所述上体安装板由第一上体安装分板和第二上体安装分板拼合而成，第一上体安装分板和第二上体安装分板的拼合处设有连接第一上体安装分板和第二上体安装分板的第一组连接件；所述上体安装板的中央处设有容纳管道90的第一豁口，所述三个第一夹紧气缸均匀分布在第一豁口的周边，三个第一夹紧气缸的活塞杆的中心线交汇于一点，该点位于第一豁口的中央处。 [0076]上体中，所述第一夹紧气缸通过第一安装架组件安装在上体安装板上，所述第一安装架组件底部的第一连接脚上开设条形的第一半圆槽，第一安装架组件通过插设在第一半圆槽内的第一螺栓及与第一螺栓配套的第一螺母安装在上体安装板上。 [0077]上体中，所述第一安装架组件包括第一安装架、第一移动块、第一螺杆、第一螺杆架;所述第一连接脚设在第一安装架的底部两侧，所述第一移动块固定在第一安装架的底部中央处，第一移动块螺接在第一螺杆上，第一螺杆枢接在第一螺杆架上，第一螺杆架固定在上体安装板上，第一螺杆架的顶面与第一安装架的底面滑动配合。 [0078]上体中，所述第一上体安装分板和第二上体安装分板均呈半环形，第一上体安装分板和第二上体安装分板拼合成环形的上体安装板11。所述第一上体安装分板的左侧设有第一凸耳，第一上体安装分板的右侧设有第二凸耳，所述第二上体安装分板的左侧设有第三凸耳，第二上体安装分板的右侧设有第四凸耳，所述第一凸耳和第三凸耳相向设置且通过螺栓螺母连接，所述第二凸耳和第四凸耳相向设置且通过螺栓螺母连接。 [0079]上体中，所述第一夹紧气缸12的活塞杆顶部设有一对相向设置的第一夹紧爪，一对第一夹紧爪之间配合有第一合成橡胶，第一合成橡胶通过紧定螺钉或者紧配合或者直接浇注的方式固定在一对第一夹紧爪之间。 [0080]所述下体包括下体安装板21、安装在下体安装板上的三个第二夹紧气缸22;所述下体安装板由第一下体安装分板211和第二下体安装分板212拼合而成，第一下体安装分板和第二下体安装分板的拼合处设有连接第一下体安装分板和第二下体安装分板的第二组连接件;所述下体安装板的中央处设有容纳管道的第二豁口，所述三个第二夹紧气缸均匀分布在第二豁口的周边，三个第二夹紧气缸的活塞杆的中心线交汇于一点，该点位于第二豁口的中央处。 [0081]下体中，所述第二夹紧气缸通过第二安装架组件安装在下体安装板上，所述第二安装架组件底部的第二连接脚23上开设条形的第二半圆槽230，第二安装架组件通过插设在第二半圆槽内的第二螺栓及与第二螺栓配套的第二螺母安装在下体安装板上。 [0082]下体中，所述第二安装架组件包括第二安装架24、第二移动块25、第二螺杆26、第二螺杆架27;所述第二连接脚设在第二安装架的底部两侧，所述第二移动块固定在第二安装架的底部中央处，第二移动块螺接在第二螺杆上，第二螺杆枢接在第二螺杆架上，第二螺杆架固定在下体安装板上，第二螺杆架的顶面与第二安装架的底面滑动配合。 [0083]下体中，所述第一下体安装分板和第二下体安装分板均呈半环形，第一下体安装分板211和第二下体安装分板212拼合成环形的下体安装板21。所述第一下体安装分板211的左侧设有第五凸耳，第一下体安装分板的右侧设有第六凸耳，所述第二下体安装分板212的左侧设有第七凸耳，第二下体安装分板的右侧设有第八凸耳，所述第五凸耳和第七凸耳相向设置且通过螺栓螺母连接，所述第六凸耳和第八凸耳相向设置且通过螺栓螺母连接。 [0084]下体中，所述第二夹紧气缸22的活塞杆顶部设有一对相向设置的第二夹紧爪;一对第二夹紧爪之间配合有第二合成橡胶，第二合成橡胶通过紧定螺钉或者紧配合或者直接浇注的方式固定在一对第二夹紧爪之间。 [0085]所述驱动气缸的缸体固定安装在下体安装板上，驱动气缸的活塞杆与上体安装板固定连接。所述驱动气缸30的数量为三个，三个驱动气缸均匀分布在第二豁口的周边。 [0086]以上内容仅为本实用新型的较佳实施方式，对于本领域的普通技术人员，依据本实用新型的思想，在【具体实施方式】及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。 【主权项】 1.一种管道移动机器人，包括上体(10)、下体(20)、驱动气缸(30);其特征在于: 所述上体包括上体安装板(11)、安装在上体安装板上的三个第一夹紧气缸(12);所述上体安装板由第一上体安装分板和第二上体安装分板拼合而成，第一上体安装分板和第二上体安装分板的拼合处设有连接第一上体安装分板和第二上体安装分板的第一组连接件；所述上体安装板的中央处设有容纳管道(90)的第一豁口，所述三个第一夹紧气缸均匀分布在第一豁口的周边，三个第一夹紧气缸的活塞杆的中心线交汇于一点，该点位于第一豁口的中央处； 所述下体包括下体安装板(21)、安装在下体安装板上的三个第二夹紧气缸(22);所述下体安装板由第一下体安装分板(211)和第二下体安装分板(212)拼合而成，第一下体安装分板和第二下体安装分板的拼合处设有连接第一下体安装分板和第二下体安装分板的第二组连接件;所述下体安装板的中央处设有容纳管道的第二豁口，所述三个第二夹紧气缸均匀分布在第二豁口的周边，三个第二夹紧气缸的活塞杆的中心线交汇于一点，该点位于第二豁口的中央处； 所述驱动气缸的缸体固定安装在下体安装板上，驱动气缸的活塞杆与上体安装板固定连接； 所述第一夹紧气缸通过第一安装架组件安装在上体安装板上，所述第一安装架组件底部的第一连接脚上开设条形的第一半圆槽，第一安装架组件通过插设在第一半圆槽内的第一螺栓及与第一螺栓配套的第一螺母安装在上体安装板上； 所述第一安装架组件包括第一安装架、第一移动块、第一螺杆、第一螺杆架;所述第一连接脚设在第一安装架的底部两侧，所述第一移动块固定在第一安装架的底部中央处，第一移动块螺接在第一螺杆上，第一螺杆枢接在第一螺杆架上，第一螺杆架固定在上体安装板上，第一螺杆架的顶面与第一安装架的底面滑动配合； 所述第二夹紧气缸通过第二安装架组件安装在下体安装板上，所述第二安装架组件底部的第二连接脚(23)上开设条形的第二半圆槽(230)，第二安装架组件通过插设在第二半圆槽内的第二螺栓及与第二螺栓配套的第二螺母安装在下体安装板上； 所述第二安装架组件包括第二安装架(24)、第二移动块(25)、第二螺杆(26)、第二螺杆架(27);所述第二连接脚设在第二安装架的底部两侧，所述第二移动块固定在第二安装架的底部中央处，第二移动块螺接在第二螺杆上，第二螺杆枢接在第二螺杆架上，第二螺杆架固定在下体安装板上，第二螺杆架的顶面与第二安装架的底面滑动配合。2.如权利要求1所述的一种管道移动机器人，其特征在于:所述驱动气缸(30)的数量为三个，三个驱动气缸均匀分布在第二豁口的周边。3.如权利要求1所述的一种管道移动机器人，其特征在于:所述第一上体安装分板和第二上体安装分板均呈半环形，第一上体安装分板和第二上体安装分板拼合成环形的上体安装板(11);所述第一下体安装分板和第二下体安装分板均呈半环形，第一下体安装分板(211)和第二下体安装分板(212)拼合成环形的下体安装板(21)。4.如权利要求3所述的一种管道移动机器人，其特征在于: 所述第一上体安装分板的左侧设有第一凸耳，第一上体安装分板的右侧设有第二凸耳，所述第二上体安装分板的左侧设有第三凸耳，第二上体安装分板的右侧设有第四凸耳，所述第一凸耳和第三凸耳相向设置且通过螺栓螺母连接，所述第二凸耳和第四凸耳相向设置且通过螺栓螺母连接； 所述第一下体安装分板(211)的左侧设有第五凸耳，第一下体安装分板的右侧设有第六凸耳，所述第二下体安装分板(212)的左侧设有第七凸耳，第二下体安装分板的右侧设有第八凸耳，所述第五凸耳和第七凸耳相向设置且通过螺栓螺母连接，所述第六凸耳和第八凸耳相向设置且通过螺栓螺母连接。5.如权利要求3所述的一种管道移动机器人，其特征在于: 所述第一上体安装分板的左侧设有第一凸耳，第一上体安装分板的右侧设有第二凸耳，所述第二上体安装分板的左侧设有第三凸耳，第二上体安装分板的右侧设有第四凸耳，所述第一凸耳和第三凸耳通过铰链销铰接，所述第二凸耳和第四凸耳相向设置且通过螺栓螺母连接； 所述第一下体安装分板(211)的左侧设有第五凸耳(2115)，第一下体安装分板的右侧设有第六凸耳(2116)，所述第二下体安装分板(212)的左侧设有第七凸耳(2127)，第二下体安装分板的右侧设有第八凸耳(2128)，所述第五凸耳和第七凸耳通过铰链销铰接，所述第六凸耳和第八凸耳相向设置且通过螺栓螺母连接。6.如权利要求3所述的一种管道移动机器人，其特征在于: 所述第一上体安装分板的左侧设有第一凸耳，第一上体安装分板的右侧设有第二凸耳，所述第二上体安装分板的左侧设有第三凸耳，第二上体安装分板的右侧设有第四凸耳；所述第一凸耳和第三凸耳通过铰链销铰接;所述第二凸耳开设第一方形通孔，第一方形通孔内铰接第一拉钩，第一拉钩的一端为钩部，第一拉钩的另一端设倾斜按压条，第一拉钩的中部设有第一弹簧，第一弹簧的一端与第一拉钩的中部连接，第一弹簧的另一端与第一方形通孔的内壁连接;所述第四凸耳开设第二方形通孔，第二方形通孔内铰接第二拉钩，第二拉钩的一端为钩部，第二拉钩的另一端设倾斜按压条，第二拉钩的中部设有第二弹簧，第二弹簧的一端与第二拉钩的中部连接，第二弹簧的另一端与第二方形通孔的内壁连接;所述第一拉钩伸入第二方形通孔内，第二拉钩伸入第一方形通孔内，第一拉钩的钩部与第二拉钩的钩部勾结； 所述第一下体安装分板(211)的左侧设有第五凸耳(2115)，第一下体安装分板的右侧设有第六凸耳(2116)，所述第二下体安装分板(212)的左侧设有第七凸耳(2127)，第二下体安装分板的右侧设有第八凸耳(2128)，所述第五凸耳和第七凸耳通过铰链销铰接;所述第六凸耳开设第三方形通孔，第三方形通孔内铰接第三拉钩(2110)，第三拉钩的一端为钩部(2111)，第三拉钩的另一端设倾斜按压条(2112)，第三拉钩的中部设有第三弹簧(2113 )，第三弹簧的一端与第三拉钩的中部连接，第三弹簧的另一端与第三方形通孔的内壁连接;所述第八凸耳开设第四方形通孔，第四方形通孔内铰接第四拉钩，第四拉钩的一端为钩部，第四拉钩的另一端设倾斜按压条，第四拉钩的中部设有第四弹簧，第四弹簧的一端与第四拉钩的中部连接，第四弹簧的另一端与第四方形通孔的内壁连接;所述第三拉钩伸入第四方形通孔内，第四拉钩伸入第三方形通孔内，第三拉钩的钩部与第四拉钩的钩部勾结。7.如权利要求1所述的一种管道移动机器人，其特征在于:所述第一夹紧气缸(12)的活塞杆顶部设有一对相向设置的第一夹紧爪，所述第二夹紧气缸(22)的活塞杆顶部设有一对相向设置的第二夹紧爪;一对第一夹紧爪内紧配合有第一合成橡胶，一对第二夹紧爪内紧配合有第二合成橡胶。8.如权利要求1所述的一种管道移动机器人，其特征在于:所述第一夹紧气缸(12)的活塞杆顶部设有一对相向设置的第一夹紧爪，所述第二夹紧气缸(22)的活塞杆顶部设有一对相向设置的第二夹紧爪;一对第一夹紧爪之间配合有第一合成橡胶，第一合成橡胶通过紧定螺钉固定在一对第一夹紧爪之间，一对第二夹紧爪之间配合有第二合成橡胶，第二合成橡胶通过紧定螺钉固定在一对第二夹紧爪之间。9.如权利要求1所述的一种管道移动机器人，其特征在于:所述第一夹紧气缸(12)的活塞杆顶部设有一对相向设置的第一夹紧爪，所述第二夹紧气缸(22)的活塞杆顶部设有一对相向设置的第二夹紧爪;一对第一夹紧爪之间设有第一合成橡胶，第一合成橡胶通过直接浇注的方式固定在一对第一夹紧爪之间，一对第二夹紧爪之间设有第二合成橡胶，第二合成橡胶通过直接浇注的方式固定在一对第二夹紧爪之间。 【文档编号】B25J9/08GK205438557SQ201521075170 【公开日】2016年8月10日 【申请日】2015年12月22日 【发明人】郑维明 【申请人】郑维明

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